據悉，一款玻璃下片機在抓片運動過程中，產生了紙張易脫落的現象。鋪好紙的玻璃輸送到下片臺，經光電感應后減速到定位位置，電機帶動絲桿將玻璃頂起，到位后，待抓手抓取。玻璃抓取采用吸盤吸附方式，真空氣源由真空泵產生，經兩位兩通電磁閥進入歧管塊，分給各組吸盤。

　　根據抓片的尺寸，選用手動開閉閥控制不同組吸盤的開閉;紙張采用真空支桿吸附方式，真空氣源由壓縮空氣經真空發生器產生。機械手采用偏抓玻璃板的方式對中放置到玻璃架上。

　　玻璃下片機抓片過程中抓手要改變運動方向，由于紙張較輕，紙張寬度大于玻璃面7cm，吸紙支桿依靠吸住懸出玻璃邊7cm的紙張克服整張紙的自重。當抓手運動方向改變時，玻璃運動速度方向切向空氣，由于紙張較軟，風阻會妨礙紙張隨玻璃的運動，紙張被掀開，真空泄漏導致紙張掉落。

　　經調試發現，由于吸紙采用支桿吸附，支桿為不銹鋼材質的剛性件，當運動方向改變時，對吸附的紙張起不到緩沖作用，目支桿表面較光滑，接觸面小.真空發生器產生的負壓，經較長管路傳遞后，壓降明顯，吸附力減小。

　　明確問題原因后，增加氣路上真空發生器數量，將φ4的氣管換成φ6的氣管，增大流量。并將支桿端部加工出臺階，與橡膠吸盤采用過盈配合，用卡箍抱緊，吸盤增大了與紙張的接觸面積，更因為吸盤表面較柔軟，機械手在運動方向改變時，紙張能夠貼合在吸盤面上。同時在滿足下片節拍的條件下，將玻璃下片機機械手的運動方向改變時的加速度減小，以減小運動時的慣性。調試該下片機后，抓片堆垛一垛，共計50片，抓手抓板運動時未出現紙張掉落的現象。