?　　一、硬件配備：

　　PLC是為通用于工業計算機，具有牢靠性較高、耐干擾能力強、配套全、功能完善、適用性較強、系統設計建造量小、維護方便等優點，廣泛應用于許多特定場合。機型選擇的基本原則，是符合功能要求及保持牢靠性和維護方便的前提下，力求越佳的性價比。

　　玻璃下片機控制系統包括6個伺服電機，1個步進電機，1個交流電機，有多個按鈕、開關、限度傳感器、對射傳感器、光纖、磁開關、氣缸、警示燈、安全門等。伺服電機需要占用6個軸，步進電機和交流電機用I/O控制，其他輸入輸出信號占用I/O點，包括與上下道設備的PLC通訊，共占用76個輸入點，55個輸出點，所以處理器選用松下小型PLC，FP-XH60T，配6軸控制用的輸入輸出點，32點輸入，28點輸出，并擴展兩個輸入輸出模塊E-40TD，24個輸入點，16個輸出點。

　　二、工藝流程方案設計：

　　為了清晰表示玻璃下片機各機構的運動控制，研究設計了適宜的工藝流程方案，以該流程圖為主線，編寫功能模塊，進行模塊銜接、綜合調試。

　　三、取料控制方法：

　　程序設計應考慮兩側的回收機械手和空托盤搬運機構相互避免碰撞，因此當符合回收條件時，要先看空盤搬運系統是不是在運行之中，即有無換空盤的標志，且取料機械手與空盤搬運裝置在空間位置是否有交叉，如果有則L形路徑去取料位，反之，插補去取料位。

　　四、放料控制方法：

　　與取料同理，玻璃下片機程序設計考慮取料機械手和兩側的空盤搬運機構互相避讓，以防碰撞，如若放料位無空吸塑盤或是有換盤標志需空間避讓，須先等待位，待有空料盤并且空盤搬運機構回到初始位，再插補去放料。